Identifikation von Landmarken auf fusionierten Sensoren

Ziel des Teilprojekts ist die Entwicklung, Implementierung und Erprobung von
Verfahren für den Start der Sensordatengewinnung anhand einer digitalen Karte,
für die Landmarkenerkennung und für die genaue Berechnung der relativen
Entfernungen zwischen Landmarke und Fahrzeug. Die Segmentierung muss die
Fahrzeugbewegung und die Vielfalt der Landmarken berücksichtigen. Alle in Frage
kommenden Verfahren sind hinsichtlich ihrer Rechenleistung, Geschwindigkeit und
Übertragungsbandbreite zu analysieren, in einem Modell zu implementieren und
Zielplattformen zuzuordnen. Als Vorverarbeitung führt ein sensornaher FPGA
Filteroperationen, Sensoransteuerung, Tiefenwertberechnung und
Kennlinienkalibrierung durch. Für die Landmarkenerkennung selbst ist ein DSP
vorgesehen. Als Ergebnis sollen die Algorithmen die relativen Fahrzeugpositionen
für den Fern- und Nahbereich in jeweils adäquater Darstellung dem Fahrzeugführer
übergeben.