Validierung von Algorithmen für das Stereomatching

Im wachsenden Maße werden für die Umfelderfassung Stereosysteme eingesetzt. Auf Grund des Einsatzes für sicherheitskritische Anwendungen, muss die Genauigkeit und die Zuverlässigkeit derartiger Systeme ausreichend validiert werden. Eine besonders kritische Stelle ist der implementierte Matchingalgorithmus. Die Bestimmung der Güte der Bildzuordnung erfolgt über einen Vergleich von Referenzobjekten, bzw. Referenzszenen. Bisher gibt es lediglich Referenzdaten, die unter idealisierten Bedingungen aufgenommen wurden. Typische Effekte, wie spiegelnde Oberflächen und Glasscheiben werden dabei nicht berücksichtigt.
Von der HU-Berlin wurde ein Ansatz implementiert, der mittels quasi stationärer Straßenszenen eine Validierung von Stereosystemen ermöglicht. Die 3D-Referenzdaten wurden mit hochgenauen terrestrischen Laserscannern gewonnen. Der Vergleich erfolgt direkt auf dem Disparitätenbild.
Die HU-Berlin ist die einzige Einrichtung, die einen solchen Ansatz implementiert hat. Anhand der erhobenen Stereobilddaten und der Referenzszenen aus Laserscannerdaten kann ein absoluter Vergleich der verschiedenen Matchingalgorithmen effizient und schnell erfolgen.